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      在線式視覺(jué)點(diǎn)膠機(jī)的工作原理主要是通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行定位，再由控制系統(tǒng)根據(jù)定位信息控制運(yùn)動(dòng)和點(diǎn)膠系統(tǒng)完成點(diǎn)膠操作，具體如下：
1.視覺(jué)定位原理
      圖像采集：視覺(jué)系統(tǒng)中的工業(yè)相機(jī)在光源的配合下，對(duì)工作臺(tái)上的待點(diǎn)膠工件進(jìn)行圖像采集。光源的作用是照亮工件表面，確保相機(jī)能夠獲取清晰、對(duì)比度高的圖像，以便后續(xù)的分析處理。
      圖像處理：采集到的圖像被傳輸?shù)近c(diǎn)膠機(jī)的控制系統(tǒng)中，控制系統(tǒng)利用圖像處理算法對(duì)圖像進(jìn)行分析。首先，將圖像中的工件特征與預(yù)先存儲(chǔ)的模板圖像或坐標(biāo)信息進(jìn)行比對(duì)，計(jì)算出工件相對(duì)于點(diǎn)膠頭的位置偏差和姿態(tài)偏差。例如，通過(guò)邊緣檢測(cè)算法找到工件的邊緣，再與模板的邊緣進(jìn)行匹配，從而確定工件在平面內(nèi)的平移和旋轉(zhuǎn)角度。
2.點(diǎn)膠控制原理
      運(yùn)動(dòng)控制：根據(jù)視覺(jué)系統(tǒng)計(jì)算出的位置偏差，控制系統(tǒng)向運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)送指令。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠和直線導(dǎo)軌，帶動(dòng)點(diǎn)膠頭在 X、Y、Z 軸方向上進(jìn)行移動(dòng)，使點(diǎn)膠頭到達(dá)待點(diǎn)膠位置的正上方。
      點(diǎn)膠操作：當(dāng)點(diǎn)膠頭到達(dá)一定位置后，控制系統(tǒng)根據(jù)預(yù)設(shè)的點(diǎn)膠參數(shù)，如膠量、點(diǎn)膠速度、點(diǎn)膠時(shí)間等，控制點(diǎn)膠系統(tǒng)進(jìn)行點(diǎn)膠。點(diǎn)膠系統(tǒng)中的計(jì)量泵或注射器按照指令正確地將膠水從點(diǎn)膠頭擠出，滴落在工件的一定位置上。在點(diǎn)膠過(guò)程中，控制系統(tǒng)會(huì)實(shí)時(shí)監(jiān)控點(diǎn)膠的狀態(tài)，確保膠量和點(diǎn)膠位置的正確性。如果發(fā)現(xiàn)點(diǎn)膠異常，如膠量不足或點(diǎn)膠位置偏差，會(huì)及時(shí)進(jìn)行調(diào)整或報(bào)警提示。